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GROBO: 一月 2015

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禮拜一收到料之後因為印出來X與Y的比例有問題，例如印10x10方塊會變成9x10，所以又只好再度研究是什麼問題，參考很多文章後和FB網友李派克說明後，最重要的其實是確定x與y的行程等比例接著再進行三點校正即可，以下我也把步驟整理出來，參考最關鍵的文章是日本人的以及FB網友李派克和Marlin的code。 將噴頭移動到 X 80 -80與Y 80 -80做記號（可用gcode，G1 X80 F2000以此類推去移動）. 量測X兩點的長度與Y兩點的長度相加除以2（假設X = 155mm , Y = 163.6mm , L = (X Y)/2 = 159.3）。 將L減去DELTA EFFECTOR OFFSET（假設32）與DELTA CARRIAGE OFFSET（假設25）得到102.3，接著將 ( 102.3 / 15.93) x 16)得到新的L(102.7)。 將新的L加上DELTA EFFECTOR OFFSET與DELTA CARRIAGE OFFSET得到159.7。 將1597寫入DELTA SMOOTH ROD OFFSET後更新至Controller。 確認幾個機身的參數尺寸輸入無誤&...

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GROBO: 二月 2014

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上禮拜在FB社團看到一個很酷的project = ArduTester – Arduino Component Tester. 65292;然後就畫一個PVC1602 LCD的PCB板洗出來玩，這個project用暴力測試的方式測出所有狀況，所以你的電子元件任意插在測試口都能測出來，最主要他還可以測電容跟二極體我認為這部分很讚！ 左上的SMD原件是兩個1206的104p陶瓷電容跟AMS1117 or LM 5V的線性穩壓器，JP3 左邊為pin 1，LCD使用 PVC160203P，JP2 左邊開始為 TX RX DTR VCC GND，JP1 就是Analog測點。 Ardutester.ino v0.7f. Eagle PCB File and Film. ArduTester – Arduino Component Tester. 訂閱： 文章 (Atom). DIY Arduino - 從洗電路板開始！（1）. Arduino - 使用H Bridge控制直流馬達（L293D）. Cooper Maa （Arduino）.

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GROBO: DIY Arduino - 將Bootloader寫進ATMega晶片！（3）

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DIY Arduino - 將Bootloader寫進ATMega晶片！（3）. 事實上所謂的Arduino指的其實是它的Bootloader跟Compiler，至於Bootloader的功用簡單來說就是你不用直接去寫AVR的Assemble，用搭配的Compiler寫C/C 就可以透過它的Interface去控制ATMega了，許多做控制板的公司也都早就使用這種概念，主要是簡短一般的開發時間而且方便教學，但需要優化或是要寫複雜的演算法可能就比較不足，電路只要用能剛好驅動ATMega晶片即可（官方網站的麵包板版本就是），要怎麼layout電路就是看個人喜好了，不過官方有個COM Port的 標準版本. 首先先取得Arduino的IDE，有Windows、Linux、MAC OS X跟Source Code可以選擇需要的來用： http:/ arduino.cc/en/Main/Software. 接上電腦並打開Arduino IDE，接著選擇 File - Examples - ArduinoISP. 然後選擇w/Arduino as ISP寫入。 65309;＝＝&#653...65309;&#653...

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GROBO: Arduino - 使用H Bridge控制直流馬達（L293D）

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Arduino - 使用H Bridge控制直流馬達（L293D）. 關於使用MCU去控制大電流之電動機都會用到放大電路，原因是一般MCU比如Arduino大約只有輸出20mA的電流，甚至現在講求低功耗的MCU只有8mA或更少，因此我們需要由兩個電晶體組成的電路「達靈頓電路」來做電流放大，一般可以買到封裝過的比如「TIP12X」系列，但這類電晶體並不能控制電流方向，換句話說使用這類電路電動機就只能往單一方向運動，如果要改變方向就必須要能改變電流流向，這時就要用到所謂「H Bridge」也就是俗稱的「H橋」電路。 可以發現其實H橋就是由四個電晶體組成，然後由MCU輸入到基極（Base）的電位決定電晶體集極（Collector）與射極（Emmiter）是否導通，可以把它想成一個電子式的開關。 市面上有已經將H橋電路封裝成IC的產品，比如本次實驗用的L293D就是將兩個H橋電路封裝成一個IC的產品，要注意的是MCU的供電與馬達的供電 建議要分開. 65292;才不會發生電流不穩定造成MCU當機的情況，另外就是要記得將MCU的電源接地腳與馬達電源的接地腳 共接！ Const int motor1a = 4;.

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GROBO: 三月 2015

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Kossel mini E3D-V6 堵料. 前陣子把這問題搞定後做一個總結，其實當初真的很蠢試了一大堆方法搞了一兩週結果發現根本是賣家的PLA料列印溫度要高達240度？！我確認過不是ABS但是也不知道為什麼他要這麼高溫才能融化，後來印時候偶爾還是會卡料，結果我把喉管換成有內襯鐵佛龍的喉管這個問題就解決了.就最後我覺得只要確定幾步就可以了。 確定進料長度正確（ex：進10mm就是進10mm如果少則，如只進9mm就將DEFAULT AXIS STEPS PER UNIT第四個數值乘上10/9重新寫入firmware即可）. 標籤： 3D Print. 訂閱： 文章 (Atom). DIY Arduino - 從洗電路板開始！（1）. 基本上這個系列的教學（分三篇）是以我自己本身也非電子相關背景的方法來寫的，所以我相信只要東西都弄到要自己如法炮製一樣能完成，建議以前有自己將.hex檔案燒錄進晶片中的經驗者，或是你已經有一塊Arduino的板子才建議你可以考慮自己試著DIY一片Arduino，因為最後要將A. Arduino - 使用H Bridge控制直流馬達（L293D）.

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GROBO: 十二月 2014

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JLINK ARM-OB STM32F103C8T6 (DIP). 說來也蠢，之前就想做STM32的debugger，我慣用的是STLINK ST-UTIL ARM-GDB，所以習慣上我還是比較常用discovery上的STLINK/V2，前陣子在網路看到一個叫JLINK的東西以為也可以用ST-Tools，結果直到昨天做了才知道這只能用SEGGER-Tools XDDDDD，還好本來SMD版本要送去淘寶給人洗板不過做了DIP版就發現XD，但是其實也還不錯用拉只是我不習慣而已，將firmware由SWD寫進後用JLINK-Commander可以將firmware升級，要注意的是輸出入的電壓都是3.3v！ Schematic and Layout and Film. 標籤： Eagle PCB. MC34063 DC/DC - IV-18 Power Supply. 的主人說只要30v便可驅動，因此找了MC34063弄了一個實際測試輸入5v輸出可調整約20v-40v的DC/DC，只要將升壓後的電源接至VFD驅動IC如MAX6921的VBB就可以了。 Schematic and Layout and Film.

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GROBO: 三月 2014

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北上四次，聽了很多不同的聲音，330凱道見。 話說最近發現一本很有趣的書，主要講用FPGA實現白算盤Exception章節前的內容，可以當作白算盤的實作書，日本人總是出這樣有趣的書w. STM32 Remap and Linker Script. STM32有幾個I/O啟動預設是JTAG and SWD，如果要當一般的GPIO用要通過Remap的方式映射功能，最重要的是要先啟動RCC再Remap順序反過來當然會失敗。 RCC APB2PeriphClockCmd(RCC APB2Periph GPIOB,ENABLE); RCC APB2PeriphClockCmd(RCC APB2Periph AFIO, ENABLE); GPIO PinRemapConfig(GPIO Remap SWJ JTAGDisable, ENABLE);. 幾個我常用的STM32 Chip的Linker Script，Startup File Library找跟Chip同系列的link就可以了。 訂閱： 文章 (Atom). DIY Arduino - 從洗電路板開始！（1）.

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GROBO: 六月 2015

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HDC1000轉接版實驗用，STM32 PB15連接HDC1000 DRDYn開外部中斷等接收資料即可，轉換公式看Datasheet，下面是STM32 Example，話說STM32的Hardware IIC真的很鳥. Define HDC1000 ADDR 0x40 1. HDC1000 BOTH TEMP HUMI 0x10. HDC1000 TEMP HUMI 14BIT 0x00. HDC1000 HEAT ON 0x20. Define HDC1000 TEMP 0X00. Define HDC1000 HUMI 0X01. Uint8 t HDC1000 SYNC = true;. Uint8 t HDC1000 FLAG = HDC1000 TEMP;. Double temperature = 0,humidity = 0;. Volatile uint32 t delay = 0;. Void Delay(volatile uint32 t n). Delay = n;. Void Init I2C() {. I2C InitTypeDef I2C InitStructure;.

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GROBO: Simple Kalman Filter

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本來將這篇放到 Arduino - 使用 Wii Nunchuck. Kalman FIilter的應用最常見的地方在慣性導航系統中，比如四軸飛行器或者火箭以及SEGWAY平衡的PID值預測，OpenCV中也有個Kalman Filter，用來做物體追蹤預測位置或者速度，Kalman FIilter可以從前一個預測結果計算出現在的最佳結果以及下個結果，而Kalman FIilter光是線性與非線性版本就有很多種，維數的少到多與難度從簡單到複雜成正比，簡單的Kalman FIilter可以用來校正加速度計的角度之類的值，或者將陀螺儀的角速度積分後的值與加速度計的角度做Kalman FIilter後取最佳的角度，而簡化後的Simple Kalman Filter只有幾個計算跑在Arduino上也很容易。 Simple Kalman Filter：. KalmanFilter(double q,double r);. Double GetK(){return k;}. KalmanFilter: KalmanFilter(double q,double r):q(q),r(r),x(0.0). 前言&#653...