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技术刘 | 增强现实、图像识别 | liuxiao.org Reviews

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VI ORB SLAM2 与 VINS 对比实验. 之前做了一些 VI ORB SLAM2 与 VINS Mono 性能的对比试验，由于 VI ORB SLAM2 并没有官方的版本，我们主要使用王京实现的一个版本 https:/ github.com/jingpang/LearnVIORB. 来做测试 我们加入了双目 VIO 部分，但不论单目还是双目该版本实现与官方版本性能有较大差距。 VINS Mono https:/ github.com/HKUST-Aerial-Robotics/VINS-Mono. RMSE = sqrt{ frac{1}{n} Sigma {i=1} {n}{ Big( frac{d i -f i}{ sigma i} Big) 2} ). 2、实验采用 EuRoC 测试集 https:/ projects.asl.ethz.ch/datasets/doku.php? 1、ORB 与 VI ORB 对比. 以下表格是 ORB 与 VI ORB 两个实验对比结果. 双目 VIO 比单目 VIO 效果要更好也更稳定，不过加入 IMU 的版本均不如原始双目版本的精度。 4、不论是否...

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1 增强现实、图像识别

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7 一、实验说明

8 是港科大开源的一个单目 vio 算法，速度快而且性能不错，同样受到很大关注

9 本篇博客我们对二者进行了一些粗浅的实验对比

10 说明如下

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增强现实、图像识别,增强现实,深度学习,网站技术,posted on,skylook,一、实验说明,是港科大开源的一个单目 vio 算法，速度快而且性能不错，同样受到很大关注,本篇博客我们对二者进行了一些粗浅的实验对比,说明如下,1、实验主要指标为 rmse,id=kmavvisualinertialdatasets,以下是一些初步的实验结果，做一记录,因为没有深入研究和调试，试验次数也比较有限，不一定具有代表性,如大家有任何改进建议或者疑问欢迎留言,二、实验结果,euroc,orb mono,rmse

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VI ORB SLAM2 与 VINS 对比实验. 之前做了一些 VI ORB SLAM2 与 VINS Mono 性能的对比试验，由于 VI ORB SLAM2 并没有官方的版本，我们主要使用王京实现的一个版本 https:/ github.com/jingpang/LearnVIORB. 来做测试 我们加入了双目 VIO 部分，但不论单目还是双目该版本实现与官方版本性能有较大差距。 VINS Mono https:/ github.com/HKUST-Aerial-Robotics/VINS-Mono. RMSE = sqrt{ frac{1}{n} Sigma {i=1} {n}{ Big( frac{d i -f i}{ sigma i} Big) 2} ). 2、实验采用 EuRoC 测试集 https:/ projects.asl.ethz.ch/datasets/doku.php? 1、ORB 与 VI ORB 对比. 以下表格是 ORB 与 VI ORB 两个实验对比结果. 双目 VIO 比单目 VIO 效果要更好也更稳定，不过加入 IMU 的版本均不如原始双目版本的精度。 4、不论是否...