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複雑系計算論講座　大岡研究室

当研究室では，触覚をキーワードにロボット用センサ，仮想現実感，心理物理学の三領域で研究を進めていますロボットの認識や仮想現実感の高度化に利用することを目的として，人の触覚認識機構をモデル化する研究，集合ロボットの協調行動獲得に関する研究，およびヒューマノイドロボットに関する研究などを進めて，三つの領域のさらなる充実を図っています. 触覚は対象との接触によって生じる感覚なので，力学的に非線形現象ですそれに加えて触覚の座となる脳は，非線形で多安定な複雑系システムですしたがって，触覚と複雑系科学は密接に関係しており，複雑系科学が触覚を，あるいは触覚が複雑系科学を明らかにできる可能性があります本研究室では，触覚と複雑系科学の関係を調べるなかで新しい発見を目指しています. 情報科学研究科複雑系科学専攻博士課程前期後期への進学希望者を募集しています随時，面接を行いますので志望者はご連絡下さい下記のe-mailアドレス中の#を消去して送って下さい. MIPE2015 Excellent Paper Award. Champion of University/College category.

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複雑系計算論講座　大岡研究室 | ohka.cs.is.nagoya-u.ac.jp Reviews

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当研究室では，触覚をキーワードにロボット用センサ，仮想現実感，心理物理学の三領域で研究を進めていますロボットの認識や仮想現実感の高度化に利用することを目的として，人の触覚認識機構をモデル化する研究，集合ロボットの協調行動獲得に関する研究，およびヒューマノイドロボットに関する研究などを進めて，三つの領域のさらなる充実を図っています. 触覚は対象との接触によって生じる感覚なので，力学的に非線形現象ですそれに加えて触覚の座となる脳は，非線形で多安定な複雑系システムですしたがって，触覚と複雑系科学は密接に関係しており，複雑系科学が触覚を，あるいは触覚が複雑系科学を明らかにできる可能性があります本研究室では，触覚と複雑系科学の関係を調べるなかで新しい発見を目指しています. 情報科学研究科複雑系科学専攻博士課程前期後期への進学希望者を募集しています随時，面接を行いますので志望者はご連絡下さい下記のe-mailアドレス中の#を消去して送って下さい. MIPE2015 Excellent Paper Award. Champion of University/College category.

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4 本研究室の方針

5 大学院進学志望生募集

6 他大学学生も大歓迎致します

7 大学院入試の案内と過去問はこちら情報科学研究科入試総合案内

8 研究室のlocation

9 情報科学研究科棟地図のa4 3番の建物

10 研究室の案内ができました

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home japanese,home english,大学院生を募集しています,本研究室の方針,大学院進学志望生募集,他大学学生も大歓迎致します,大学院入試の案内と過去問はこちら情報科学研究科入試総合案内,研究室のlocation,情報科学研究科棟地図のa4 3番の建物,研究室の案内ができました,研究室のパンフレット平成22年6月版,情報科学研究科棟撮影平成19年4月6日,お知らせ,第一回先端アクチュエータシステムの設計と応用に関する研究分科会,案内は，こちら,国際会議での表彰

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当研究室では，触覚をキーワードにロボット用センサ，仮想現実感，心理物理学の三領域で研究を進めていますロボットの認識や仮想現実感の高度化に利用することを目的として，人の触覚認識機構をモデル化する研究，集合ロボットの協調行動獲得に関する研究，およびヒューマノイドロボットに関する研究などを進めて，三つの領域のさらなる充実を図っています. 触覚は対象との接触によって生じる感覚なので，力学的に非線形現象ですそれに加えて触覚の座となる脳は，非線形で多安定な複雑系システムですしたがって，触覚と複雑系科学は密接に関係しており，複雑系科学が触覚を，あるいは触覚が複雑系科学を明らかにできる可能性があります本研究室では，触覚と複雑系科学の関係を調べるなかで新しい発見を目指しています. 情報科学研究科複雑系科学専攻博士課程前期後期への進学希望者を募集しています随時，面接を行いますので志望者はご連絡下さい下記のe-mailアドレス中の#を消去して送って下さい. MIPE2015 Excellent Paper Award. Champion of University/College category.

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主なテーマ

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ロボットが滑り落とさずに物体を把持，あるいは表面の摩擦状態から材質を判定するためには滑り力を検出することが有効であるとの考えに基づき，当研究室では種々の三軸触覚センサを開発している下図は，光の反射を応用した三軸触覚センサで，プローブとして機能するゴム突起の変形状態を反射の状態から計測して三軸力に変換している現在，右下図に示すように，ヒューマノイドロボットに搭載して手探りによる環境情報を獲得してナビゲーションや把握物体の形状材質認識に関する研究を進めている. に着目したこれは，目の粗い針金の網を両手で挟んでこすると，手の間になめらかなフィルムのような感触を受ける錯覚現象である針金の網ではなく，二本の平行な針金に垂直な方向に両手で一緒にこすったときにも同じ現象が生じる右図. 基礎研究として，振幅数ミクロンの微小振動を発生させ，それに白色ノイズを重畳させて被験者に判定させる実験を行っている実験風景は右ノイズを重畳させた方が振幅の判定精度が向上することがわかったニューラルネットワークによるシミュレーションも併せ行っている.

2

開発した機器

http://www.ohka.cs.is.nagoya-u.ac.jp/~ohka/new_page_5.htm

左手から右手に持ち替え images Passing(short).wmv. キャップ締め images pap&screw.wmv. 空中での物体組み立て images Assy(short).wmv. 三軸触覚センサ下の研究の紹介で説明してありますを搭載した工業ロボットです三軸触覚センサはセンシング面に作用する接触圧力とせん断応力の分布を計測できます写真は，このセンサを力覚センサで較正している様子を示しています. 上の触覚センサを小型化し，多指ハンド搭載できるようにしました指の数を増やして多指ハンドを完成し，それを用いて物体形状材質の認識や挿入作業などの実験を実施する予定ですこのセンサは前述の双腕ロボットに搭載されています. 表面粗さを呈示する装置です 8 8のアレイ状に配列された直径0.3mmのピンが上下運動をして人間の指先に刺激を与えます 1mmピッチ左と1.8mmピッチ(右)のタイプを示します. ハンドに搭載するために開発しましたこのディスプレイのアレイ規模とピン径は，それぞれ6 4と0.8mmですピッチは2mmです.

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講義関連

http://www.ohka.cs.is.nagoya-u.ac.jp/~ohka/new_page_8.htm

回期末試験筆記用具のみ持ち込み可，レポート２提出最終日レポート1も受け付ける. 期末試験とレポート 2回を予定により、目標達成度を評価する合計点を100点満点換算して試験レポート１レポート2 ４１１の割合，60点以上を合格とし，60点以上69点までをC，70点以上79点までをB，80点以上89点までをA，90以上をSとする. 雨宮好文監修佐藤幸男著，信号処理入門，オーム社野村由司彦，図解情報処理入門，三ツ星出版. 回目メカノケミカルアクチュエータ.

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研究概要

http://www.ohka.cs.is.nagoya-u.ac.jp/~ohka/new_page_2.htm

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博士・修士論文題名

http://www.ohka.cs.is.nagoya-u.ac.jp/~ohka/new_page_4.htm

萱場貴士，皮膚構造形三軸触覚センサ搭載ロボットによる物体認識操作に関する研究. Influence of Stochastic Resonance on Difference Threshold of Mechanoreceptive Units. 和田二郎，三軸触覚情報を用いた双腕ロボットによる物体把持操作に関する研究. 鈴木浩史，三軸触覚センサを搭載したアームハンドシステムによる物体把持操作に関する研究. Chami Abudullah， Simulation of a Human Fingertip Using Finite Element Analysis. Nader Rajaei, A Study of Velvet Hand Illusion's Relevance for Next Generation of Tactile Displays. Kadir Beceren, An Investigation of Tactile Stochastic Resonance Using the Human Fingertip.

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１名古屋工業大学大学院酒向慎司氏. ２近畿大学産業理工学部寺井仁氏. ３あいち産業科学技術センター堀場隆広氏. ４イフコム小島敏昭氏. ５和歌山大学小川原光一氏. １山梨大学大学院鍋島英知氏. ２奈良先端科学技術大学院大学荒川豊氏. ３愛知工業大学鳥居一平氏. ４中京大学橋本学氏. ５電気通信大学大学院金子正秀氏. １京都大学学術情報メディアセンター橋本敦史氏. ２名古屋大学大学院教授山田陽滋氏. ３名古屋工業大学情報基盤センター准教授松井俊浩氏. ４中京大学ピトヨハルトノ氏. ５東京農工大学准教授藤田桂英氏. １名古屋大学大学院情報科学研究科教授大岡昌博氏. ２名古屋市工業研究所電子情報部情報デバイス研究室研究員斉藤直希氏. ３大阪大学大学院工学研究科知能機能創成工学専攻准教授中西英之氏. ４北海道大学大学院情報科学研究科複合情報学専攻准教授小山聡氏. １豊橋技術科学大学大学院工学研究科情報知能工学系教授青野雅樹氏.

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