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こじまうす開発ノート: 12月 2013

http://kojimousenote.blogspot.com/2013_12_01_archive.html

マイクロマウス11年目が終了｡新作こじまうす11（世界最軽量5.5g）でハーフマウス競技に出場｡ から4ヶ月も経ってしまいましたが，スリップ角に関する続きを詳しく書きます． 前回はスリップ角が. Beta; = θ. K × β .(2). R = kβ .(4). の時間微分は角速度ωであり， 移動方向の角度θ. の時間微分はv/rなので， 式(1)を時間微分すると，. Dβ/dt = ω - v/r .(5). Dβ/dt = -kβ/v ω .(6). を得ます． 定数kを経験的に与える必要はありますが，スリップ角βの微分方程式を得られました． これを積分すれば，スリップ角を推定することができます． 式(1)から実際の移動方向θ. I write the detail of slip angle, though four months elapsed from last time. In the last post, it is explained that slip angle is defined as. Beta; = θ. K × β .(2). R = kβ .(4). 昨年から全日本大...

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こじまうす開発ノート: 第１回 Pi:Co杯 登録完了

http://kojimousenote.blogspot.com/2015/07/pico.html

マイクロマウス11年目が終了｡新作こじまうす11（世界最軽量5.5g）でハーフマウス競技に出場｡ 大会参加にあたってどうもやる気の出ない参加登録を完了した．「・・・が入力されていません」とか言われたら閉じてやろうかと思うが後悔するだけなので我慢する．今年は競技参加歴の欄が全て優勝で埋まる． 肝心のうちのピーコさんは．．．これから8kByteとの戦いがはじまる．

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こじまうす開発ノート: 1月 2014

http://kojimousenote.blogspot.com/2014_01_01_archive.html

マイクロマウス11年目が終了｡新作こじまうす11（世界最軽量5.5g）でハーフマウス競技に出場｡ 今年はマウス10年目である．1-5号機が今で言うクラシックマウス，6,7,9号機がハーフマウスである．今年ももちろんメインはハーフマウスで，10号機を作る予定である．吸引マウスが流行りそうではあるが，いずれにしてもそれほど時間を割けないので10号機は9号機の改良版くらいになるでしょう．ハーフの吸引マウスがその効果を発揮するのはまだ先と見ているので勝負という点でも問題なし． 迷うのはクラシックである．あまり真剣に調整する時間はないので，基本的にはネタに走るしかない．やっぱり「半端なDCには負けない最新ステッパーマウス」っていうのが有力か．走行時の音に吸引とは違う爽快感がありそうだし． 最近は何事にもキャラクターが必要らしい．マイクロマウスも例外ではないようだが，ようやく名前が決まったらしい． マイちゃん. 今使っている7インチタブレット ASUS Fonepad ME371MG がバッテリを認識しなくなった．それ以外は全く問題ない．でもバッテリ残量不明では使えない．

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こじまうす開発ノート: 5月 2014

http://kojimousenote.blogspot.com/2014_05_01_archive.html

マイクロマウス11年目が終了｡新作こじまうす11（世界最軽量5.5g）でハーフマウス競技に出場｡ 今年もやるようだ．しかし， 案内ページ. １日目の時刻がなんかヤバイ．マウスやる人の集団なら24h表示でこれがありうるから怖い．まあ暫定とあるのでいいでしょう．それにしても参加費は安いですね．遠いのが難点です．

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こじまうす開発ノート: 11月 2014

http://kojimousenote.blogspot.com/2014_11_01_archive.html

マイクロマウス11年目が終了｡新作こじまうす11（世界最軽量5.5g）でハーフマウス競技に出場｡ これまでにも接触不良が２回ありましたが，どう考えてもこれを繰り返すうちに修復不能な壊れ方をするので，中部地区大会後に全く同じものをもう一台作りました．結局壊れることはありませんでしたが． 12539;探索時の前壁補正にバグ発見，修正 → 探索が安定化． 12539;スラロームイマイチだが製作者の睡眠確保 → 頭がリフレッシュされ冷静に状況をつかめるように． 12539;試走会を半分あきらめて自宅でスラローム単独調整 → 悪くないかんじ． 12539;試走会に駆けつけ，探索速度の調整を試みる → そのままで十分安定. 懇親会の後，最短経路導出プログラムにバグがあるのを知っていたので前日に書き換えるという賭けに出る．ボーとする頭で作業したのでやはりバグがあったが，決勝の日午前中に修正完了． 背景も賞品の写真撮影キットである．写真をどんどんアップしろということか．とりあえずしわをなんとかせねば．そして光源が必要． にも不具合があったが，タブレットが起動しない．最近は常にぎりぎりなのでこ...元通りで解決&#652...

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こじまうす開発ノート: 9月 2014

http://kojimousenote.blogspot.com/2014_09_01_archive.html

マイクロマウス11年目が終了｡新作こじまうす11（世界最軽量5.5g）でハーフマウス競技に出場｡ こじまうす10のマイコンはSTM32F405RGT6である．加速度，ジャイロセンサにはMPU-6500を使っている． SPI通信はDMACを使ってバックグラウンドで行っているがどういうわけか失敗することがある．まる一日かけて，どうやらシリアル通信と干渉しているらしいことをつきとめた．さらに半日くらいかけてポートBが勝手に書き換わっていることをつきとめた．以前から通信のときにLEDがピカピカするとは思っていたがなにゆえ勝手に書き換わる？ そうすると通信のDMAあたりがあやしいが，試しにDMACなしでシリアル通信させると問題ない．じっくりソースをにらんでも間違いが見つからない．何気なくPriorityをMediumからVeryHighに変更する → もしかして解決した？今度はMediumからLowへ変更する → これもOK？ 2日間も費やしてしまった．チップのバグにつきあっている時間はないんだが．．． といっても主力は9号機なので台湾から帰ってきたままであるが．．． 昨年の9号機は全面探索成功した後&#6529...

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こじまうす開発ノート: Pi:Co動画

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マイクロマウス11年目が終了｡新作こじまうす11（世界最軽量5.5g）でハーフマウス競技に出場｡ RAM容量の関係で500個しか確保していなかった経路計算用のある配列のうち，470個ほど使っていたらしいことがわかった．危ない．過去の迷路では350個ほどで足りるものもあるが，今回はわりとスカスカな迷路だからだと考えられる．

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こじまうす開発ノート: 第1回Pi:Co杯

http://kojimousenote.blogspot.com/2015/07/1pico.html

マイクロマウス11年目が終了｡新作こじまうす11（世界最軽量5.5g）でハーフマウス競技に出場｡ ゲスト参戦ということで順位表彰対象外で参加．そんな扱いされてもまだ走れませんけど？という状態で前日の試走会へ．Googleマップのナビ機能で会場へ向かうも，絶対そっちじゃねえだろという経路を選択させられる．無事到着したので良しとする． 実走行によるタイヤ半径，トレッドの計測からはじめ，スラロームなど調整するも，安定しない．再現性がない．ステッパなのに． スラロームについてはバグを発見．修正すると安定した．しかし，超信地旋回が安定しないまま懇親会へ． タス(TAS)　（一財）置賜地域地場産業振興センター， 2015年7月26日. 65294;．．私も普通のピーコユーザ．．． いやいやいや，それは誰も認めませんよ．これからどうやってお宅のピーコに追いつこうかと考えるところです．

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こじまうす開発ノート: 6月 2014

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マイクロマウス11年目が終了｡新作こじまうす11（世界最軽量5.5g）でハーフマウス競技に出場｡ ほぼ新作ハーフマウスの設計が完了したような気がする．前回図面を編集したときの記憶が薄いので本当にできているのかわからないが，これをもとにPCBパターンの設計と部品の発注を進めることにする． 新作の新しい要素は．．．あまりないかもしれない．MPU-6000を使っていたところをMPU-6500にしたり，バッテリを20mAhでなんとかならないかと試せるようにしたり，あとは小型化による慣性モーメント低減． 週末に少しずつ新作ハーフマウスの設計を進めているつもりであるが，あまり進まない．マイナーチェンジをするだけで新しい機構を取り入れたりするつもりはないので短時間でできるだろうと思っていたが，優勝できるマウスを作るのはそんなに簡単ではない． 例えば，オペアンプの消費電力を減らそうと他のオペアンプを探したはいいが，応答速度が変わるので抵抗やコンデンサの値を再検討する必要があったり，抵抗の温度係数は小さいのを使った方がいいのか，など考えることが多い．

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こじまうす開発ノート: 10月 2014

http://kojimousenote.blogspot.com/2014_10_01_archive.html

マイクロマウス11年目が終了｡新作こじまうす11（世界最軽量5.5g）でハーフマウス競技に出場｡ のとおりであるが，過程がわかるようにまとめたようなので，リンクを貼っておく． こちら. さて，まずは．．． 自動改札で切符が詰まり，2つに破れた．前に詰まったのが残っていたらしい． 本題はもちろん，中部地区大会ハーフで敗れたということ．こじまうす9には昨年の全日本大会優勝より速いパラメータが入っており，走りきったにもかかわらず0.1秒以上も差があるというのは．．．相当レベルの高い戦いを強いられることになる． また今年もやってしまった，3D配線．前センサの値が出ないと思ったらパターンがはがれているではないか．仕方なくウレタン線で接続． さて，週末である．すなわちマウスの時間である．今週末は中部地区大会に出撃予定． 一週間前がはるか昔のように感じる．自分のブログを見て記憶を呼び覚ますわけであるが，接触不良だとか書いてある．大丈夫か？スラローム探索できないとも書いてある．まずいな．調整しよう． で，本題． こちら. タス(TAS)　（一財）置賜地域地場産業振興センター. 山形のお米 つや姫 5kg x 2.