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Jueves, 17 de marzo de 2011. Práctica 4 - Controlador PID. Antes de utilizar los tres controladores juntos, hemos probado el controlador P e I juntos para ver cómo se iba a comportar nuestro robot. Hemos empezado con las dos constantes con valores parecidos:. Como se puede ver la reacción es bastante "brusca" y oscila demasiado. Tras ver que el valor de la constante de I es muy "grande" hemos decidido ponerle en 1:. Kp=20, d=20, i=10. Tras ajustar el valor de la constante kI, hemos aumentando ligeramente...
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